VÚBP se stal součástí historie bezpečnostních oborů, tak jak se vyvíjely od 19. století a v první československé republice, a tento vývoj nebyl přerušen ani v průběhu druhé světové války v rámci německého Protektorátu Čechy a Morava. Přesto k výraznému posunu ve vývoji došlo po druhé světové válce v souvislosti se světovým a evropským vývojem, kdy nové materiály, nové technologie a nové obory začaly vyžadovat i nové přístupy k bezpečnosti zaměstnanců a k bezpečnosti pracovních systémů obecně, včetně jejich možného působení na jejich okolí a na životní prostředí.
VÚBP se vyvíjel z několika organizací, kterými byly postupně Masarykova akademie práce, Ústav lidské práce, poválečný Československý ústav práce, Ústav bezpečnosti práce, přejmenovaný v roce 1954 na Výzkumný ústav bezpečnosti práce.
Zřizovatelem VÚBP byly postupně odbory, Český úřad bezpečnosti práce, předchůdce dnešního Státního úřadu inspekce práce, a konečně v roce 1994 přešla zřizovací úloha na Ministerstvo práce a sociálních věcí, která trvá až do současnosti. Statut ústavu přecházel od rozpočtové, přes příspěvkovou, až do současné veřejné výzkumné instituce, kterou je od roku 2007 podle zákona o veřejných výzkumných institucích.
